Механика, электроника, кот

Моему сферическому коту в вакууме необходимо принимать существующую форму, размер и функции. Пока он выглядит примерно так -

и уже выявлены несколько минусов такой сборки. 

1. 2WD, это как и в машине - ни о чём, кот застревает на ковре. 
2. синхронизация вращения колёс, если нужно чтобы кот ехал прямо, он должен ехать прямо, тоже верно для поворота на определённый градус. Если этого не сделать кот не сможет адекватно позиционироваться в пространстве. 
3. ик-диод + ик-приёмник в качестве усов - неточно, малый угол обзора. 

Так уже заказана 4WD платформа, она плывёт из Китая и будет здесь в следующем году`:) Также плывёт ультразвуковой сонар, он будет выступать в качестве перефирического зрения для кота.  Чтобы он не пытался панически оттормаживаться перед каждым препятствием. 

Пока есть не решённые вопросы, решением которых я пытаюсь заняться в том числе здесь - 

1. Кот - не гепард и ему нужно медленно передвигаться по комнате. Но редуктора в предлагаемых платформах слишком быстро крутят колёса. В качестве решения - найти большую шестерёнку на редуктор либо слабое напряжение на моторчиках. В первом случае могут возникнуть сложности с поиском шестерёнки и её установкой. Во втором - недостаточная тяга моторчиков. 
2. Измерение расстояния до точки. Тут я полный профан и не знаю насколько точно может срабатывать датчик препятствия на ИК. Можно использовать тот же УЗ сонар, но это надо тестировать, судя по всему.
3. Мозг кота предполагается поставить в отдельном компе и обмениваться в сторону кота данными о его дальнейших действиях, в обратную о встреченных препятствиях. Можно конечно использовать какой-нибудь wi-fi модуль для ардуинки, но стоят они не дёшево, но тут, видимо, без вариантов и прийдётся раскошелиться. 

В общем здесь куча сложностей для решения которых нужно будет перелопатить кучу форумов по электронике. 

Я тут пишу и паяю и вот о чём.

Итак, представьте пространство из бесконечной последовательности точек. И, к примеру, кота. Пусть коту не важна масса точки и её размер. И кот может свободно перемещаться в пространстве из точек только лишь до твёрдого объекта, состоящего также из точек, и в такой объект коту, даже если он состоит из точек, не проникнуть. Так вот,  пусть в прямоугольной комнате с твёрдыми полом, стенами и потолком коту необходимо добраться из одного угла в другой, в котором, к примеру, стоит миска с молоком. Предположим кот слепой и из доступных сенсоров у него остаются лишь усы. Пускай - он идёт по диагонали и быстро теряется, не имея никаких ориентиров. В итоге ему везёт и он упирается в стену. Внезапно поумнев, кот решает идти вдоль стены и приходит к желанной миске с молоком. У кота очень чувствительные усы и хорошая память и когда ему второй раз прийдётся пойти тем же путём, то он узнает ту часть стены, вдоль которой уже ходил. Узнает по шероховатостям. То есть он запомнил контрольные точки пространства, имеющие некоторые особенности. На самом деле ему не важны все точки касания со стеной во время пути и, если бы он пытался нащупать их всех, то скоро бы стёр усы к едрени матери. Но в его голове хранятся не отдельные точки, а общая картина не проходимого пространства стены. Он использует индуктивное мышление чтобы представить себе стену как что-то целое.
Примерно так можно описать основную идею моего игрушечного проекта, для которого я завёл этот блог. Я буду описывать здесь все свои около технические мысли свободным языком, я вовсе не претендую на какую-то техническую грамотность, особенно когда дело коснётся части не связанной с моделированием.
Это только лишь моей забавы ради и я не стремлюсь получить интерес или одобрение со стороны, но я буду бесконечно благодарен всевозможным советам и идеям, если они будут способствовать развитию моей забавы.  Не думаю, правда, что этот блог будет кому-то интересен, но мало ли, всегда Welcome!

Вот, кстати, на видео пространство из 1000 случайных точек, соединённых в объекты(те самые, не преодолимые для кота) путём составления треугольников :) Можно представить, что кот летает в космосе среди галактик =)